秦汉以来，历朝都非常重视京畿的禁卫部队，唐朝时有南北禁军，宋代禁军遍及天下，号称八十万，又分三衙，互相制约。
明代则分亲军、京军和班军等。
朱以海就是靠马上起家的，虽然起兵之初鲁王的身份对他非常有帮助，但最后能成功的还是靠他一手建立起来的御营部队，外驱逐鞑虏，内威服军头。
各朝的禁军都精锐，如果控制不好，就会被左右朝政，甚至如唐代宦官专政，太监们就是凭借着掌握了北衙禁军，达到了能够废立皇帝的涛天权势。
宋太祖赵匡胤就是依靠北周的侍卫亲兵力量，黄袍加身而建立北宋。他将北宋禁军分置三衙，统领数十万主力，三衙各有都指挥使等长官，却往往不常设，且各衙互不干涉，以防止禁军将领操控军权、专断朝政。
大明太祖立国以后，禁卫系统也是比较复杂的，亲军是皇帝的警卫武力，有二十六卫之多，其中最有名的自然是锦衣卫了。
在明后期甚至扩充至数万甚至十余万人。
京军则是首都卫戍部队，主要有五军营、三千营、神机营，合称京军三大营，班军则是每年从地方各都司轮番抽调到京宿卫的部队。
朱以海的绍天朝，现在基本上分成了两大系统，一是常备主力部队御营诸镇，一是地方巡防警备营各营，还辅以屯镇、团练、保甲丁等预备役民兵等。
主力的御营，也还分为几个部份，比如京营三镇，分驻三京。
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