公元657年闰月，右屯卫将军苏定方进军西突厥，征讨反叛的阿史那贺鲁，薛仁贵上疏说：“臣听说师出无名，所以战事不会成功，明示天下敌人是贼寇，那么才有降伏敌人的可能。
现在泥熟依仗一向拥有的才干，不愿屈居贺鲁之下，结果被贼寇击破，妻儿子女都被俘虏，汉兵之中有在贺鲁诸部落得到被击破的泥熟等人的家眷人口，将要把他们充入贱籍，处置方式是妥当的取回并且送还给泥熟等人，仍然一样赏赐。
那么即同情怜悯了泥熟等人无枉被攻打的事件，又让百姓明白清楚贺鲁等部性如贼寇，知道陛下恩泽广布。”
唐高宗李治听取了他的意见，派遣人搜索贺鲁部的人送了回去，于是泥熟部的人请求跟随唐军效命。
公元658年，唐高宗李治命程名振征讨高句丽，以薛仁贵为其副将，薛仁贵于贵端城击败高句丽军，斩首三千余级。
公元659年，薛仁贵又和梁建方、契必何力等，与高句丽大将温沙门战于横山。
薛仁贵手持弓箭，一马当先，冲入敌阵，所射者无不应弦倒地，接着，又与高丽军战于石城，遇善射敌将，杀唐军十余人，无人敢当。
薛仁贵见状大怒，单骑突入，将其生擒，十二月，薛仁贵又与辛文陵在黑山击败契丹，擒契丹王阿卜固以下将士，战后他因功拜左武卫将军，封河东县男。
公元661年，一向与唐友好的回纥首领婆闰死，继位的比粟转而与唐为敌。
唐高宗李治诏右屯卫大将军郑仁泰为主将，薛仁贵为副将，领兵赴天山击九姓铁勒。
临行前，李治特在内殿赐宴，在席间对薛仁贵说：“古代有善于射箭的人，能穿透七层铠甲，你射五层看看。”
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