好在泗水只有百丈之宽，秋季的水流也不湍急，此刻的夜风也很是宁静，这让在水流上颠簸的汉卒们心中稍安，拍击船桨半刻，他们便成功抵达东岸。扔下船只，搬上车具，第一批的汉军在孟达指挥下集结一处，迅速地组装车具、搭设弩箭。
等齐汉军抵达河滩时，此处的汉军已有三百来人，百来辆半丈高的壁车在河岸围成一个半圆，前方的军士们用长矟与木楯填补壁车之间的缝隙，后方的军士们则是搬运弩机弩失以为援护。而在泗水中，杜畿正来回指挥船只，不断运送汉军向前。
此段负责的乃是韩暹，他得知消息后，令陈宝率两千人，张余率两千人，携带火把松明，一路往东直击汉军正面，一路沿河岸侧击汉军所占滩涂，务必将汉军的壁车与船只烧毁。
韩暹的想法虽好，但两将杀到跟前才发现难以作为。汉军上岸之后，又给壁车淋了一遍水，齐汉军在远处射火箭，并没有燃起来的，于是只好改射人，但夜里视线不佳，汉军有车壁与甲胃保护，受伤的都没有几个。
齐汉军无奈之下，只能靠近厮杀，试图打翻车阵。可汉军也有准备，他们把河边的石子抱过来，压在壁车底部，齐汉士卒顶着弩失箭雨走到跟前，发现车厢奇撑无比。根本无法推翻，而手持长矟的士卒便从壁车的缝隙中出刺，每一刺都有人受伤，不给敌军片刻喘息的时机。
韩暹见正面强攻不利，便另想计策，又派巢湖水贼郑宝率水军去拦截阻击汉军船只，但他的反应太晚了，已失去了先机，等郑宝的水军出战时，已是次日的午时了，汉军的浮桥都已搭成三分之一，箭士站在浮桥之上，弓失可射于泗水两岸，便是操舟不若巢湖水贼，也已立于不败之地。郑宝冒了两次箭雨，死伤较岸上同袍更为惨重，只得退回去向韩暹禀告。
如此一来，浮桥之成已是必然，汉军胜了第一着。韩暹对管亥提议说，既然汉军要建成浮桥，那击敌于半渡便是不成了。等伪朝尽数过河的话，我们西临泗水，背靠天宝山，若是遭遇汉军重骑，后果不堪设想。不如再西退二十里重新列阵，再酌情进行会战。管亥虽觉不甘，但也没有更好办法，只得允诺。
齐汉军拔营时，浮桥刚刚建成，刘备身骑留影踏过，亲自观看对方移军的布置。开战以来，对方一退再退，这令刘备分外感慨，他对众人说：“这样下去不是办法，管亥不能下会战的决心，我只能帮他下了。”
由是全军渡过泗水，刘备又发信曹操与张羡，令他二部放弃奉高，率军南下，并放出消息说，曹操将不日抵达东海阴平，截断齐汉军继续西退的道路。
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