“今日，五位大家比试，不分胜负，孤授卿等五品御前侍卫兼府军前卫教头。”
府军前卫，本大明皇帝亲军二十六卫军之一，统领幼军、轮番带刀侍卫。最初是在永乐年间设，为皇太孙特选幼军，置府军前卫，统所二十五，最盛时统领数万幼军。
明代宫廷侍卫由多种军伍混编而成，包括锦衣卫大汉将军、五军营叉刀围子手、三千营红盔将军、三千营明甲将军、勋卫、散骑舍人，以前府军前卫等卫带刀官等。
除府军前卫的带刀官，其它的侍卫多是由勋戚子弟或具有仪仗职能的兵员充任。
唯有府军前卫的带刀官直接从京卫一般军官中抽任，十分特殊。
在明初，幼军本来并不专指府军前卫，而是指年轻军卒，本是年资浅无法参战而在卫所操习杂务者。
但到永乐设府军前卫时，幼军就不是一样了，选取民间壮勇子弟，年及二十五六至三十者，不由世袭军户充任，这是一支年轻的募兵。
当时称这支兵为六郡良家。
这与当时形势有关，明成祖朱棣扫北，抽调大批府卫精锐士兵随驾，但又不愿意心爱的皇太孙的扈从侍卫规格降低，于是另招新兵保持规格。
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